Das Dorf ist eng mit der Herrschaft Schamberg verbunden, zu welcher es gehörte.

Gesichert erstmals urkundlich wurde der Ort 1250 genannt. Angaben, dass Lauterbach bereits 1101 genannt wurde, scheinen nicht korrekt zu sein.

1806 gelangte der Ort an Württemberg und wurde durch das Oberamt Oberndorf verwaltet.