Das Kastell liegt auf einer Anhöhe über dem Heimbach, nordöstlich von Waldmössingen. Von hier konnte die Römerstraße vom Kinzigtal kommend nach Rottweil, gut überwacht werden.

Bereits 1896 wurde durch die Reichs-Limes-Kommission der Beweis eines Kastells erbracht. Damals wurden auch Ausgrabungen durchgeführt, welche zum Nachweis eines älteren Holz-Erde-Kastells und eines jüngeren Kastells aus Stein, führten.

Das Stein-Kastell hatte drei Tore. Von hier aus führten Straßen Richtung Rottweil, Sulz und ins Kinzigtal weiter nach Straßburg. Die erste Anlage wurde circa 72-74 n. Christus errichtet und bot Platz für ungefähr 450 bis 600 Mann einer Kohorte (Untereinheit einer römischen Legion).

Unterhalb des Kastells lag eine kleine, zivile Siedlung (Vicus). Beim Bau der Kläranlage und der Anlage des Tiergeheges, kamen so einige Funde zu Tage, von denen wenige im Heimatmuseum Oberndorf ausgestellt sind.

Allerdings wurden große Teile des Vicus durch das Ausheben von Weihern zerstört. Damals wurde das Landesamt für Denkmalpflege von diesen Maßnahmen zu spät unterrichtet - ein unrühmliches Beispiel wie Ignoranz gegenüber unserer Geschichte, Kulturgüter für immer vernichtet.

Im rekonstruierten Eckturm des Kastells befindet sich eine kleine Ausstellung, welche aber nur selten, an bestimmten Tagen, besichtigt werden kann. Seit 2022 werden immer wieder kleinere Ausstellungen im Kastellturm der Öffentlichkeit gezeigt.

Seit März 2021 steht nun endlich unterhalb des Kastells eine schöne, große Infotafel. Die Texte sind gut lesbar und erklären dem Besucher verständlich die Geschichte. Lediglich die Anmerkung, dass im Vicus von Waldmössingen bisher z. B. keine Austern gefunden wurden, stimmt so nicht. Denn bereits vor einigen Jahren, fanden meine Frau und ich eine Austernschale im Bereich des ehemaligen Vicus - diese ist mit anderen Funden im Besitz des Landesamtes für Denkmalpflege. Auch hochwertige Funde von Terra Sigillata, Terra Nigra und aufwendig gestaltetem Glas, zeugen doch von einem gewissen Wohlstand.

Im Kastellturm finden immer wieder interessante Ausstellungen zu den Römern und deren Lebensweise statt. Der Turm ist - während laufender Ausstellung - immer sonntags geöffnet. Über die Wintermonate finden keine Ausstellungen statt, über das Programm 2025 wird hier rechtzeitig informiert.