Im Mittelalter wurde Altoberndorf Ober-Oberndorf genannt.
1275 erste gesicherte urkundliche Nennung
1293 wird Werner von Zimmern in Bezug auf Ortsbesitz genannt
1363 wird Altobendorf zur Herrschaft Oberndorf gezählt (Herzöge von Teck - Grafen von Hohenberg - Haus Habsburg)
1806 kommt der Ort mit Oberndorf an das Haus Württemberg