Im Mittelalter wurde Altoberndorf Ober-Oberndorf genannt.

1275 erste gesicherte urkundliche Nennung

1293 wird Werner von Zimmern in Bezug auf Ortsbesitz genannt

1363 wird Altobendorf zur Herrschaft Oberndorf gezählt (Herzöge von Teck - Grafen von Hohenberg - Haus Habsburg)

1806 kommt der Ort mit Oberndorf an das Haus Württemberg