769 erste urkundliche Nennung als Schenkung an das Kloster St. Gallen

Im Hochmittelalter war das Kloster Gengenbach im Ort begütert

1363 zählt Beffendorf zur Herrschaft Oberndorf

1806 kommt Beffendorf mit Oberndorf unter württembergische Herrschaft

1975 wurde Beffendorf nach Oberndorf am Neckar eingemeindet.