782 erste urkundliche Nennung in einer Urkunde des Klosters St. Gallen

  912 erneute Nennung in einer Urkunde des Klosters St. Gallen

1251 Nennung eines Schultheißes

1254 Nennung von Bürgern (cives), ab hier gilt Oberndorf gesichtert als Stadt

Stadtgründer und Ortsherren waren die Herzöge von Teck

1374 wurde die Herrschaft Oberndorf an Graf Rudolf von Hohenberg verkauft, welcher dann 1381 seine Besitzungen an das Haus Österreich verkaufte

Die Oberhoheit lag bis zum Übergang an Württemberg im Jahr 1805/06, bei Österreich. Allerdings wurde die Stadt immer weider an unterschiedliche Lehnsherren verpachtet,

so z. B. an die Herren von Zimmern, Freiherren von Pflummern u.a.