1327 wird die Kirche erstmals erwähnt und war Filial-Kirche von St. Pelagius in Rottweil-Altstadt. 1750 wurde der Kirchturm erhöht, die zuvor gotische Kirche im barocken Stil umgebaut. Die heutige Kirche wurde 1904 erbaut - lediglich der Kirchturm stammt noch von der Vorgängerkirche.

1803 wurde Lauffen eigenständige Pfarrei.