Die Anfänge der Kirche liegen im Jahr 1121/1122. Gegen 1306 befand sich schon ein Friedhof um die Kirche herum, ab 1306 kam noch ein Beinhaus dazu. Zunehmend setzte sich die Pfarrei als Hauptkirche Rottweils durch (zuvor St. Pelagius). Das Hauptschiff entstand von 1497 bis 1517. Das Patronatsrecht hatten unter anderem die Herren von Urslingen, die Herren von Rüti (abgegangenes Dorf bei Oberndorf) und die Herren von Neuneck inne.