Urkundlich erstmals erwähnt wird Stetten im Jahr 882.

1139 wurden durch den Papst dem Kloster Gengenbach Rechte an Gütern in Stetten bestätigt.

1331 gehörte Stetten zum Herrschaftsbereich der Falkensteiner, welche 1348 das Dorf an die Rottweiler Familie Bock verpfändeten. 1513 erbten die Ifflinger von Granegg Stetten, welches dann 1598 an die Stadt Rottweil verkauft wurde.