Urkundlich erstmals erwähnt wird Villingendorf im Jahr 1139

Bis 1350 waren die Herren von Rüti die Ortsherren, verkauften dann den Ort

an die Herren von Zimmern

1513 fiel Villingendorf endgültig an die Reichsstadt Rottweil

Ein 1996 ausgegrabenes alemannisches Gräberfeld, zeugt jedoch von einer

sehr frühen Besiedlung

1803 wurde Villingendorf württembergisch