Bis 1581 war Aichhalden nach Waldmössingen eingepfarrt. Danach wurde man der Pfarrei Sulgen unterstellt. Eine eigene Pfarrei bekam Aichhalden erst ab 1737.

Eine erste Kirche wurde 1674 bei einem Brand zerstört. Die heutige Kirche baute man 1832 neu - lediglich der Turm ist älter und reicht noch in die gotische Zeit zurück.