Beim römischen Kastell Waldmössingen, bestand ab dem 1. Jahrhundert ein kleines Dorf (Vicus). Nach dem Einfall der Alemannen Mitte des 3. Jahrhunderts, haben diese sich auch in Waldmössingen angesiedelt. 994 wird Waldmössingen erstmals urkundlich erwähnt. 1381 kam Waldmössingen vorübergehend zu Württemberg und war später aber ein der Herrschaft Oberndorf zugehöriges Dorf (zu Vorderösterreich). 1806 schließlich kommt der Ort wieder zu Württemberg.