Beim römischen Kastell Waldmössingen, bestand ab dem 1. Jahrhundert ein kleines Dorf (Vicus). Ab wann die ersten Alemannen hier siedelten ist nicht bekannt. 994 wird Waldmössingen erstmals
urkundlich erwähnt. 1381 kam Waldmössingen vorübergehend zu Württemberg und war später aber ein der Herrschaft Oberndorf zugehöriges Dorf (zu Vorderösterreich). 1806 schließlich kommt der Ort zu
Württemberg.