Das Kastell Waldmössingen wurde gegen 72-74 n. Chr. im Zuge des Baus der Straßenverbindung von Straßburg (Argentorate) nach Rottweil (Arne Flaviae), errichtet.

Das erste Kastell war noch eine einfache Holz/Erde-Konstruktion mit Wall und Spitzgraben. Erst ein paar Jahre später wurde dann ein Kastell aus Stein errichtet. Es bot vermutlich Platz für eine Truppe von max. 500 Soldaten - auch Auxillartruppe genannt.

Unterhalb des Kastells im Bereich des heutigen Erlebnisbauernhofes, befand sich das dazugehörige kleine Dorf. Vornehmlich Familien der Soldaten und Handwerker siedelten in solchen Ortschaften. Ausgrabungen und Lesefunde brachten interessante Funde aus dem Leben der damaligen Menschen ans Tageslicht.

Einige Funde können im Heimatmuseum in Oberndorf bestaunt werden.