Der Ort wurde erstmals 1222 urkundlich erwähnt. Ab 1524 war Württemberg Besitzer des Dorfes. Die Vorgängersiedlung des heutigen Bergfelden wird in der Flur "Altheim" vermutet

Im Gewann "Auf der Statt" wird eine frühmittelalterliche Befestigung vermutet.

1972 wurde Bergfelden nach Sulz am Neckar eingemeindet