Mühlheim am Bach wurde 772 erstmals urkundlich erwähnt und gehörte zur Herrschaft der Herren von Sulz und später der Herren von Geroldseck. Ab 1471/72 gelangte der Ort an Württemberg.
- Im Jahr 2022 feiert Mühlheim das 1250jährige Jubiläum der ersten urkundlichen Nennung -