Der Ort wurde 1337 erstmals urkundlich erwähnt. Die Ortsherrschaft hatten zuerst die Herren von Sulz inne, danach die Herren von Geroldseck

Ab 1471/72 wurde der Ort württembergisch und war zuvor in Besitz der Geroldsecker

1974 wurde Sigmarswangen nach Sulz am Neckar eingemeindet